September 11, 2020

Die Umsetzung

Tja, was soll ich sagen, schwierig geht immer, einfach kann ja jeder.

Aufgrund der Größe der Rüstung ist fast schon klar, dass ich bei der Bewegung Hilfe brauche. Mein erster Gedanke kam aus dem Film Pacific Rim, wo die 2 Piloten im Kopf sitzen und den Roboter steuern. Hier dachte ich, sowas mache ich auch. Einer bewegt den Oberkörper und der andere sitzt im Hintern und ist für den unteren Teil zuständig.

Nachdem ich dann die Erbsensuppe meiner Frau probiert hatte und 1 Stunden später in der Wohnung Durchzug herrscht, ohne das 2 Fenster auf waren, verwarf ich die Idee sofort wieder.

Vor langer Zeit experimentierte ich mit Myoelektik. Damals hatte ich einen Arduino an eine Myoplatine mit Klebepads, die kennt man vom EKG, angeschlossen und konnte einen Servo bewegen, indem ich die Hand geöffnet und geschlossen hatte. Leider ist dieses Verfahren nicht genau genug, obwohl ich nicht weiß welche Möglichkeiten es heute gibt, und es funktioniert mit maximal 4 Bewegungen. Mehr Muskelkontraktionen kann das Gerät nicht identifizieren. Fällt also raus.

Da ich sowieso ein Gerüst brauche, stöberte ich nach gewissen Kombinationsmöglichkeiten. Dabei ist mir sofort der Roboter Inmoov

https://inmoov.fr/hand-and-forarm/

eingefallen. Dort hatte ich vor 3 Jahren den Torso gedruckt und im Unterarm befanden sich Federn und die Finger wurden über Angelschnüre, die sind besonders reißfest, verbunden.

Dann fehlt noch ein entsprechender Handschuh, um die Bewegung der Finger zu steuern. Hier entschied ich mich für ein ein paar Exohands, die dafür perfekte Voraussetzungen liefern

https://www.thingiverse.com/thing:892654

Der erste Druck war vielversprechend. Aber leider war die Skalierung etwas zu klein und passte nicht ganz. Aber anstelle der vorderen Klauen kann dort sehr gut die Angelschnur befestigt werden und gibt dennoch volle Bewegungsfreiheit.

Die Einzelteile der Exohand. Leider etwas zu klein, aber trotzdem vielversprechend.

Mein Plan ist bisher an den äußeren Wänden der Handschuhe 2 längere Verbindungsstücke anzubringen, die mit dem Unterarm verbunden sind. Der Unterarm wird mit der Hand verbunden sein und somit kann ich beide drehen. Leider habe ich so keine Möglichkeit das Handgelenk zu knicken. Aber dafür hätte ich bisher eh noch keine Lösung gehabt.

Die Füße und Beine werden über 20×20 Aluprofile stehen und verbunden sein. An die Nut bekomme ich die Rüstungsteile sehr gut montiert und stabil sind die Teile auch.

Torso und Arme…. jo…. schwieriges Thema, was mich am meisten beschäftigt. Bisher ist mein Gedanke einen bestehenden Exo-Suit

https://www.thingiverse.com/thing:3675305


abzuändern. Für die Verbindung zwischen Hüfte und Oberarm habe ich hier noch 2 alte Gasdruckfedern liegen, welche mal an unserem Kofferraum angebracht waren. Da muss ich noch testen, in wie weit die etwas vom Gewicht nehmen können.

Die Elemente, wie zum Beispiel Finger, werde ich über einen „Ball Hinge“ realisieren. Der hat mir schon beim Iron Man Helm sehr gute Dienste erwiesen.
https://www.thingiverse.com/thing:3084146

Der größte Clou werden aber die Servos und Sprachsteuerung sein. SPRACHSTEUERUNG!!!! Richtig gelesen. Das geile Teil funktioniert auch Bombe. Grundlage dafür ist die kostenlose Software Jarvis für den Raspberry Pi.

https://schmidt-feldberg.de/sprachsteuerung-auf-dem-raspberry-pi-mit-jarvis/


Jarvis habe ich nur in Friday abgeändert, weil die synthetische Stimme (klingt übrigens wie eine Computerstimme von 1980) weiblich ist. Evtl. switche ich noch zu Veronica… muss da mal schauen.

Problematisch war die reine Installation. Als die Anleitung geschrieben wurde, war Raspian Buster noch nicht online. Mit dieser OS funktioniert die Sprachsteuerung leider nicht. Sollte jemand das System nachbauen wollen, sucht euch bitte eine ältere OS von 2018 raus. Damit funktioniert es.

In dem Anzug wird auch mindestens eine Kamera installiert, damit ich eine entsprechende Sicht habe. Im Helm, hinter den Augen, installiere ich ein 1.8″ LCD Modul, welcher das Kamerabild überträgt.

Etwas klein, aber besser ein kleines Bild als gar nichts sehen

Die Verkabelung finde ich persönlich etwas tricky, weil ich beim RPi noch nie so tief in der Materie drin war.

Dieses Foto hat mich mehrfach gerettet!

Ich bleibe weiter dran und werde euch über Neuigkeiten immer auf den laufenden halten.

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